Voọc, giống như các loài khỉ khác, thích sống bầy đàn. Chúng sống trong nhóm từ 4 đến 15 con nhưng đã từng ghi lại được nhóm lên tới 50 con. Một nhóm thường có một hoặc vài con đực và trung bình sẽ có hai con cái nếu có một con đực. Cả con cái và con đực đều biết vị trí của mình trong đàn và con đực thường có vị trí cao hơn con cái. Cả con đực và con cái cuối cùng rồi sẽ rời khỏi đàn nơi chúng được sinh ra.

Giống các loài khác thuộc họ Khỉ cựu thế giới, đuôi của chúng không dùng để cầm nắm. Đuôi chỉ được sử dụng cho một mục đích duy nhất là cân bằng. Chúng dùng tay và chân để di chuyển trong rừng. Một khi đã bắt đầu di chuyển cả nhóm sẽ được dẫn dắt bởi con đực đầu đàn, với những con đực trẻ ở phía sau, con cái và con non an toàn ở giữa. Loài voọc này sống trên cao, chúng di chuyển ở trên các tán rừng. Chúng rất nhanh nhẹn và thường có thể nhảy tới 6 mét (20 feet), với cánh tay dang rộng qua đầu, chúng đẩy chi dưới về phía trước và tiếp đất bằng 2 chân.

Bình thường, chà vá chân nâu sẽ di chuyển một cách ồn ào từ cành này sang cành khác qua khu rừng, đi qua các tán cây, nhảy nhót trên các cành và nhún nhảy bằng 2 chân cùng lúc, thể hiện khả năng giữ cân bằng tuyệt vời của mình. Nhưng khi có biến, bởi kẻ săn mồi hay những mối nguy hiểm khác, chúng có thể chạy trốn một cách yên lặng qua những cành cây, ra xa khỏi mối nguy hiểm. Nếu chúng giật mình, chúng có thể kêu lớn, nháo nhác quanh các cành cây. Nhưng ngược lại với những lần di chuyển ồn ã, chà vá dành phần lớn thời gian để ăn trong yên lặng, tiêu hóa đống thức ăn, liu diu ngủ và chải lông cho nhau.

Loài khỉ này giao tiếp thông qua biểu cảm khuôn mặt. Nó như một màn biểu diễn khuôn mặt với cái miệng há rộng, răng nhe ra và cằm hướng về phía trước. Thỉnh thoảng, chúng nhắm mắt, quờ quạng nhau mà không để tâm tới mối nguy hiểm khi ở trên các cành cao. Cái nhìn chằm chằm thể hiện sự đe dọa. Mặt nhăn nhó, miệng mở rộng và răng nhe ra cho thấy thái độ tuân phục sau khi bị nhìn chằm chằm. Biểu hiện này cũng thường thấy khi chúng bắt đầu chài lông cho nhau và chơi đùa. Chà vá chân nâu gầm gừ ở âm vực thấp, thể hiện sự đe dọa và kêu ré lên khi phải chịu đau.

Về tập tính giao phối và sinh sản, hiện chưa có đầy đủ thông tin mô tả quá trình này ngoài tự nhiên. Các quan sát và nghiên cứu trong môi trường nuôi nhốt ghi nhận: trước khi giao phối, cả con đực và con cái đều ra dấu hiệu bằng cách giơ cằm ra, lông mày nhếch cao và đầu cúi xuống. Con cái sẽ di chuyển trước, cắm mặt xuống cành cây, mắt nhìn vào con đực đã chọn. Con đực sẽ quay lại nhìn thẳng và có thể quay đi tìm nơi mà nó cho là phù hợp để giao phối.

Giai đoạn giao phối diễn ra từ tháng 8 đến tháng 12. Giai đoạn mang thai kéo dài trong khoảng từ 165 đến 190 ngày, con cái sẽ sinh một con non vừa đúng trước mùa quả chín. Sinh đôi thường rất hiếm. Con non khi chào đời mắt đã mở to và bám vào mẹ một cách bản năng. Voọc con mới sinh có lông vàng cam, mặt màu đen, từ 8 - 24 tháng tuổi  màu lông và màu mặt mới chuyển dần sang màu sắc của con trưởng thành. Trong môi trường nuôi nhốt, những thành viên khác trong nhóm cũng chăm sóc con non và những con cái khác có thể còn cho nó bú. Một nghiên cứu đã ghi nhận: con non được nhận nuôi sẽ do hai con cái và một con đực trong đàn chăm sóc. Con cái có thể bắt đầu giao phối khi đủ 4 tuổi trong khi con đực phải mất từ 4-5 năm. Vòng đời của chúng dài khoảng 25 năm.